Identificación de Parámetros Físicos en Sistemas Mecánicos Complejos. Aplicación al Control Avanzado


Responsable: A. Valera Entidad: C.I.T.Y.T. Periodo: 2005/2006

Resumen del proyecto


    

Proyecto CICYT con n. de referencia DPI2005-08732-C02-02 y plazo de ejecución del 31 de diciembre de 2005 al 31 de diciembre de 2008.

El proyecto pretende, en primer lugar, desarrollar una metodología para la determinación de parámetros físicos constantes (masas, localización de centros de gravedad, tensores de inercia, parámetros de fricción, etc.) en sistemas mecánicos complejos. Los procedimientos de identificación deben de ser comprobados sobre mecanismos reales, por lo tanto se plantea un desarrollo del proyecto sobre tres tipos de sistemas mecánicos: robots industriales (mecanismos de cadena cinemática abierta), robots paralelos (mecanismos de cadena cinemática cerrada) y automóviles. La selección de esos sistemas se ha realizado en función de dos criterios: su significación desde un punto de vista industrial y los problemas específicos que cada uno de ellos aporta al problema de identificación. Una vez se disponga de las herramientas para la identificación de parámetros físicos en esos tipos de sistemas mecánicos se estará en condiciones de abordar el segundo objetivo propuesto en este proyecto que es establecer de un modo preciso la influencia que dichos parámetros tienen tanto en las prestaciones de los sistemas de control como en el grado de concordancia entre el movimiento real del sistema y el previsto por la simulación dinámica.